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Ne doit pas être confondu avec Emprunt.
D’après Le dictionnaire historique de la langue française (Le Robert, 2001), le terme « empreinte » découle initialement du verbe « empreindre », issu (1213) du latin imprimere (« appuyer sur ») qui signifie initialement (1250), « marquer par pression sur une surface ».
L’empreinte constitue donc une catégorie de « trace » (c'est-à-dire la conséquence d’un événement) inscrite de façon suffisamment durable dans la forme et/ou la matière pour permettre des processus de moulage/démoulage (au sens physique du terme ou au sens métaphorique). À Hollywood, le sol du Walk of Fame est ainsi incrusté des empreintes de mains et de pieds appartenant à des personnes célèbres. Une photographie est aussi une empreinte.
Lors d'une enquête criminelle, les enquêteurs relèvent systématiquement les empreintes digitales et les empreintes de pas. Si leurs présences peuvent être reliées à l'histoire supposée d'un crime, elles deviennent des indices susceptibles de relier le méfait à son auteur.